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Lacy stammt aus einer musikalischen Familie; sein Vater war Gitarrist, die Mutter Gospelsängerin. Er erhielt seit dem achten Lebensjahr Klavier- und später dann Trompetenunterricht. In der Highschool folgten, Tuba, Euphonium und Posaune. Von 1976 bis 1979 studierte er Physik an der Texas Southern University, spielte aber auch in Rhythm and Blues-Bands und im Jazzensemble der Universität. Von 1979 bis 1982 besuchte er das Berklee College of Music, wo er Komposition studierte, um sich anschließend an der Rutgers University einzuschreiben, wo er bis 1986 Musikwissenschaften und afrikanische Geschichte studierte. Nebenher spielte er mit Studienkollegen wie Branford Marsalis, Donald Harrison, Greg Osby oder Wallace Roney, trat aber auch mit Joanne Brackeen, George Coleman, Woody Shaw, Slide Hampton, Dave Liebman und Lionel Hampton auf. In New York arbeitete er mit dem Quintett von Rufus Reid und trat 1985 mit einem eigenen Quartett auf dem Kool Festival an. Ab 1986 war er Mitglied von Lester Bowies „Brass Fantasy“ und spielte 1987 auch bei Dizzy Gillespie, Henry Threadgill und Illinois Jacquet, um dann von 1988 bis 1990 mit Art Blakey und seinen Jazz Messengers als Posaunist und musikalischer Leiter zu touren. 1990 veröffentlichte er sein erstes Album „Tonal Weights & Blue Fire“ (auf dem auch sein Vater zu hören war). Ab 1991 trat er weiterhin mit der Big Band von McCoy Tyner auf, spielte in David Murray Big Band Conducted by Lawrence „Butch“ Morris und leitete in Europa Tourneen, war in München als Theatermusiker beschäftigt („Songs From Poker“, 1992). Dann gründete er mit Frank Lacys 14 Piece Band eine eigene Großformation. 1997 spielte er in Roy Hargroves lateinamerikanischer Band Crisol und war an deren mit dem Grammy ausgezeichneten Album „Habana“ als Solist und Komponist beteiligt. Ferner arbeitete er mit Günther Klatt und der Mingus Big Band, sowie mit Carla Bley, Marty Ehrlich, Michael Formanek, Julius Hemphill, Oliver Lake, Steve Turré, Saskia Laroo und Salim Washington. (Pressetext)